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In den meisten Shooter wird die höhe der Kamera einfach um die Höhe des darunterliegenden Terrains erhöht. Bei richtig neuen Shootern (z.B. Battlefield 3) werden Treppen auch "gelaufen" anstatt das die Kamera einfach nur wie ein Fahrstuhl hoch fährt. Das erste ist aber einfacher und reicht vollkommen, wer Spaß hat kann das natürlich auch verbessern.

Und Abstand zum Boden herausfinden: es gibt doch sone Technik bei der man einen Strahl in irgendeine Richtung "schießt" und guckt mit welcher Fläche sie kollidiert. Von der Fläche nimmst du dann alle Ecken und bastelst dir darauß die Durchschnittshöhe (ray-casting?). Jetzt frag mich aber nicht wie das genau geht, ich kann kein Mathe

Also Du brauchst die Position deiner Kamera und einen Richtungsvektor. Die Kameraposition p weißt du ja. Der Richtungsvektor ist r = (0, -1, 0) unter der Annahme, das y bei dir die Achse nach oben/unten ist. Dann ist deine Geradengleichung
x = p + a * r
mit a eine skalare Konstante. Damit kannst Du jetzt eine beliebige Geometrie schneiden, oder Schrittweise laufen, bis Du von oberhalb deines Meshes zu unterhalb wechselst. Dann weißt Du, dass zwischen den letzten beiden Punkten der Boden gewesen sein muss.

Eigentlich ist die Frage nach der Berechnung irgendwie unnötig. Denn der Spieler hat ja irgendwie eine Position, genau wie die Kamera. Wenn er schon weiß wo sein Spieler ist, dann ist die Kamera einfach nur relativ dazu positioniert. Wenn es hier generell darum geht rauszubekommen, wo ein Spieler in einer Spielwelt überhaupt stehen kann, dann ist ja noch einiges zu tun... und Raycasting ist da nicht unbedingt eine performante Idee...

Also wenn du das Terrain aus einer highmap baust kannst du ja damit arbeiten...
Es kommt halt auch drauf an wie du dein Terrain (Treppe) speicherst, nur die Vertices mit dem was dazu gehört oder eben auch highmap/whatever?

Dann definiert mal, was in deinem Spiel genau ein "Boden" ist. Was für eine Art Spiel ist das? Wie wird deine Map repräsentiert?

Du kannst jetzt natürlich einfach nur das Problem mit den Treppen lösen, z.B. durch Raycasting, oder du beschäftigst dich gleichzeitig schonmal mit zukünftigen Problemen, z.B. das der Spieler nicht in Wände oder Steine, etc hineinläuft, denn einfach nur bei Treppen wirst du wohl nicht sehr lange bleiben.
Die performanteste und einfachste Methode für dich ist eine vorhandene Physikengine z.B. Bullet zu integrieren. Dann hast du diese Probleme und viele weitere schonmal gelöst. Wenn du das ganze selbst programmieren willst kannst du dir ja mal anschauen, wie die gängigen Physikengines das gelöst haben.