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Guten Tag, liebe Ladys und Gentlenerds,
ich mache mich gerade an meine Seminararbeit ran und weis nicht wonach ich schauen soll.

Ich habe eine Teleskopenvorrichtung mit 3 Achsen. Die erste Achse hat eine feste Schieflage (~50°-60°).
Die anderen beiden Achsen sind frei beweglich und haben obendrein jeweils einen Beschleunigungssensor.
Dieser gibt mir in Ruhelage stets einen Vektor auf den Erdmittelpunkt.

Meine Aufgabe besteht darin die Rotationen der 2.ten und 3.ten Achse zu bestimmen,
jedoch weis ich nicht recht was ich machen soll.

Mein Ansatz war, dass ich per Cosinus den Winkel der jeweiligen Vektorkomponente zum Vektorraumbasis nehme.
Jedoch wir von mir verlangt, dass ich Rotationsmatrizen nutze, welche ich bisher nie verwendet habe.

Ich bitte jetzt nicht nach einer Komplettlösung, sondern um ein Tipp, ein Stichwort, dass mir weiterhilft; dass ich weis wonach ich recherchieren soll.

Mit freundlichen Grüßen,
Julién

P.S.: Was Matrizen betrifft kenne ich mich soweit aus, dass ich Orthogonolität und den Rang bestimmen kann.

Ich habe sogar ein Bild des Teleskops:
https://www.dropbox.com/s/5ryxwwcisakxf3…rf_neu.jpg?dl=0

Die beiden metalfarbenen Stange, die herausführen, sind die Verlängerungen eben jener Achsen.

Ich habe das Bild geupdated.

Die Sensoren rotieren mit den Achsen, d.h. die Orientierung ändert sich bzw. das lokale Koordinatensystem dreht sich, aber der Vektor zeigt weiterhin senkrecht auf den Boden.

Also im globalen System zeigt der Vektor immer auf (0/0/-1), aber das lokale System rotiert.

Das große Ziel ist das Entwicklung eines Automatisierungsystems des Teleskopen mittels Arduino und Beschleunigungssensoren.

Mein Lehrer meinte, dass es am besten wäre, wenn ich alles per Matrizen löse.

Ich habe die Achsen bereits auf einer Ausgangslage und muss die Achsen dann auf bestimmte Winkel justieren.

Ich glaube, dass ich einen relativ einfachen Weg per Quaternionen gefunden habe.

Für mich ist es einfacher ein Quaternion aus einem Quell- und Zielvektor zu überführen, als das selbige mit einer Matrix.