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Hi,

folgender Algorithmus aktualisiert die Rotations eines Objektes (self). Dabei ist self.dtyp einfach eine Typenklasse, die bestimmte Eigenschaften speichert.

http://codepad.org/nJoEoqOq

Für den Fall, dass self.dtyp.rollcentervelocity genau Null ist, vereinfacht sich das ganze zu 3 seperate DGL der Form §\frac{d r(t)}{d t} = v_0§, welche einfach direkt per §r(t) = r_0 + v_0 * t§ gelöst wird.
Könnte man für den Fall self.dtyp.rollcentervelocity ungleich Null alle 3 Achsen getrennt getrennt betrachten, so dass die DGLs für yaw und pitch wie oben wären und für r sich die DGL §\frac{d r(t)}{d t} = v_0 - c_0 \cdot r(t)§ ergeben würden. Hier wäre die Lösung für r(t):
§r(t) = \left(r_0-\frac{v_0}{c_0}\right) \exp\left(-c_0 \cdot (t - t_0)\right)+ \frac{v_0}{c_0}§
Nun gibt es aber leider dieses hässliche quat2.setHpr((self.alphasupport * rot.getRight()[2],0,0)) in Kombination mit self.node.setQuat(quat1 * rot * quat2). Damit wird das ganze zu einem (irgendwie [erklär ich gleich]) gekoppelten System.

Meine Frage: hat jemand eine gute Idee wie man diesen Algo umschreiben oder das DGL-System lösen kann, so dass ich direkt aus rotation(t_0) die rotation(t) berechnen kann?
Ein möglicher Schritt zur Lösung des Problems ist in meinen Augen das self.node.setQuat(quat1 * rot * quat2) explizit auszudrücken um die Art der Kopplung erstmal festzustellen. kA ob es nicht ggf eine wunderbar einfache Näherung o.ä. gibt oder ob das ganze nur per Lösen des DGL systems geht.

Okay das alte DGL System ist "ungültig". Das neue zu lösende ist:
http://codepad.org/MsKOBlnH
Also nicht wesentlich einfacher.

Ja. getR() liefert den alten Rollwinkel und rot ist die alte Rotation als quaternion. Der Grund ist einfach, dass ich bisher hoffte, dass ggf. einer mit einen Blick das Ganze vereinfachen kann. Außerdem bin ich mit Quaternions garnicht vertraut. Wie rechne ich denn die resultierenden Eulerwinkel am einfachsten und fehlerfreisten aus (ggf. sollte ich mir doch mathematica und konsorten mal anschauen)?
P.S: Leider verweigert Wolfram-alpha die Verarbeitung von
{{cos(c),-sin(c),0},{sin(c),sin(c),0},{0,0,1}} * {{cos(h_f),-sin(h_f),0},{sin(h_f),sin(h_f),0},{0,0,1}} * {{cos(r_f),0,sin(r_f)},{0,1,0},{-sin(r_f),0,cos(r_f)}} * {{1,0,0},{0,cos(p_f),-sin(p_f)},{0,sin(p_f),cos(p_f)}} * {{cos(h_i),-sin(h_i),0},{sin(h_i),sin(h_i),0},{0,0,1}} * {{cos(r_i),0,sin(r_i)},{0,1,0},{-sin(r_i),0,cos(r_i)}} * {{1,0,0},{0,cos(p_i),-sin(p_i)},{0,sin(p_i),cos(p_i)}}
Und dabei habe ich es noch nichtmal nach den Winkeln ansich gefragt...
(welche ich dann z.B. hiermit bekommen könnte: http://www.gregslabaugh.name/publications/euler.pdf )

Naja ich werde mich mal nach jemanden mit Mathematic umsehen müssen.

@dot ne bessere Idee wie ich sonst die Winkelgeschwindigkeiten+Rücktreibende Wirkung auf 0° Rollen+Pitch durch Rollwinkel da mit reinbringe?

@Black-Panther danke!

Also es geht darum, dass ich ein Netzwerkspiel habe (Schleichfahrt reloaded), wo ein Objekt je nach Benutzereingaben (self.order) entsprechend seine Ausrichtung (linear mit der maximalen Winkelgeschwindigkeit) ändern kann. Außerdem erfährt ein Objekt was aus der Roll=0 Position ausgelenkt ist eine rücktreibende Wirkung Richtung Roll=0 (das ist der "r -= ..." Anteil). Außerdem dreht sich ein Objekt um die Z-Weltachse, wenn es "gerollt" ist (das ist der quat2 Anteil).

Iterative ist natürlich möglich allerdings muss der Client ggf viele Schritte nachholen, wenn die Daten "sehr alt" sind. Sprich da wäre ein expliziter Ausdruck praktisch.