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Rechne einfach Position vom Zielpunkt aus der Sicht des zu drehenden Objekts aus (=> inverse Matrix). Wenn dessen x-Koordinate dann kleiner als null ist, drehst Du nach links. Größer als null: nach rechts. Analog für die y-Achse.

Je nach dem, was Du für eine Drehung haben willst, ist es vielleicht auch sinnvoller zunächst die gewünschte Blickrichtung zu ermitteln, indem Du den Positionsvektor des Beobachters vom Positionsvektor des zu betrachtenden Objektes abziehst. Dann kannst Du unter Zuhilfenahme irgendeiner Funktion (z.B. eine Art Ease-In/Ease-Out o.ä.) die Richtungsänderung vornehmen.
Hab's jetzt natürlich nicht direkt probiert, aber sowas in der Art ist ja nichts wirklich schweres.
Davids Variante geht auch, aber da kann es - wenn Du nicht aufpasst - dazu führen, dass der Beobachter immer ein wenig an dem Objekt vorbeisieht und letztendlich anfängt "hin und her zu zittern".

Oo hmm entweder stehe ich gerade auf dem Schlauf oder ihr schießt mit Kanonen auf Spatzen. Ich würde es ja per PosZiel - PosBetrachter, das
normalisieren und dann das ganze per Achsen Rotationmatrix umsetzten. Wie es mit der Upachse aussieht bin ich mir nicht sicher..