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Hi,

die Frage hat jetzt nichts mit Computergrafik zu tun, aber da die mathematischen Grundlagen die selben sein dürften, stelle ich die einfach trotzdem mal in diesem Forum:

Ich habe einen 3D-Beschleunigungssensor, der in Ruhestellung und bei exakter Einbaulage einen Wert von ca. -9,81 für die Z-Richtung zurückliefert (entsprechend der Gravitation in Z-Richtung, also von oben nach unten). Allerdings kann es sein, dass der Sensor eben nicht exakt waagerecht eingebaut ist, sondern irgend wie schräg. Im Ergebnis misst dieser schief eingebaute Sensor in Ruhestellung dann irgend welche Werte für X, Y und Z, welche zusammen die nach unten gerichtete Gravitation repräsentieren.

Diese Werte würde ich jetzt gerne verwenden, um daraus einen Korrekturwert zu errechnen, welcher mir aussagt, wie ich den Sensor in welche Richtung drehen müsste, um wieder eine exakt parallele und waagerechte Einbaulage zu erhalten.

Genau diesen Korrekturwert möchte ich später verwenden, um die für X, Y und Z gelieferten Werte so zu verändern, dass sich daraus wieder die exakten seitlichen und Längs-Beschleunigungswerte erhalte. Kurz und knapp: ich will jeweils die schiefe Einbaulage des Sensors herauszuberechnen.

Nur: wie geht das am cleversten?

Leider nein. Das Teil ist in jedem Fall irgend wie schräg eingebaut, die einzige Chance, die ich habe, ist eben in Grunstellung zu erkennen, in welche Richtung die Gravitation geht und daraus auf die tatsächliche Einbaulage zu schließen.

Im Prinzip sollte das ja auch nur ein 3D-Vektor sein, d.h. aus Soll-Vektor (X=0, Y=0, Z=-9,81) und Ist-Vektor (X!=0, Y!=0, Z!=0) müsste ich doch auf irgend eine Rotation schließen könne, welche die Einbaulage bescheibt!?

Zitat von »dot«

Ich mein ja eben das Ding in Grundstellung bringen und dann den Vektor in Grundstellung betrachten. Dann kannst du dir z.B. eine Rotationsmatrix ausrechnen die den Vektor auf die von dir gewünschte Richtung dreht...

Ja eben genau das ist ja meine Frage: WIE berechne ich diese Rotationsmatrix aus diesen beiden Vektoren?

Der Sensor ist in einem Fahrzeug eingebaut und misst dort die Beschleunigungswerte, die von verschiedenen Seiten kommen. Das Problem ist halt, dass der Benutzer das Gerät irgendwo irgendwie schief hinkleben kann, so dass eine korrekte Sensorausrichtung nicht mehr gegeben ist. Also muss der Spaß korrigiert werden und als einzige Referenz steht die Gravitation zur Verfügung. Dass der Benutzer die Kalibrierung auf einer Ebene macht, wird dabei vorausgesetzt (wenn irgend ein Depp das dann trotzdem an einem Berghang macht, ist er halt selber schuld).