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Die Frage kannst nur du selbst beantworten.

Wie genau ein 3D Modell sein soll und kann hängt sicher von der Plattform ab, auf der du entwickeln willst. Wenn du für ein mobiles Gerät entwickelst dann sollten die Modelle natürlich grobmaschiger sein, damit nicht zu viele Dreiecke gezeichnet werden müssen. Bei heutigen handelsüblichen PC's kann ein Modell schon aus vielen 10-Tausenden und 100-Tausenden Vertices bestehen (Sicher auch mehr, ich habe aber nur ein schwaches Notebook oO). Grenzen kannst du nur selber setzen, je nachdem ob das Spiel auch bei schwächeren Systemen laufen soll.

Viele kommerzielle Spiele setzen aber bei dieser Problemstellung viele Tricks ein. So werden die Modelle, die weiter weg von der Kamera sind meistens mit einer geringeren Detailstufe (Level of Detail, LOD) gezeichnet. Der Entwickler hält so mehrere LOD-Stufen eines Modells vor und wechselt bei bestimmten Abstand zwischen diesen. Geringere LOD-Stufen eines Modells kann man auch sehr gut für performante Kollision nutzen, falls man keine Boundingboxen nutzen kann oder will.

Links:
Skript zu LOD
Wikipedia Artikel (Englisch)

Falls du mit DX11 arbeitest, kannst du auch Tessellation verwenden.
Einige Details an 3D Modellen kann man dann (denke ich) auch noch mit PerPixelLighting und BumpMaps machen, woduch das Modell dann nicht so fein sein muss.

Man braucht auch nicht zwangsläufig viele Vertices um schöne Modelle zu erstellen, die Textur und Lichtreflektion haut einiges raus.

Also wenn Blender schon ruckelt, hast du definitiv zu viel ;-)
Abhängig ist das natürlich von vielen Faktoren, zum Beispiel, wie viele Figuren auf einmal im Bild sind und wie groß diese sind. Hast du 10 Gegner kann man theoretisch grob 10 mal mehr Details haben, als wenn du 100 Gegner hast. Und es macht vermutlich auch Sinn, dem Hauptcharakter 20k Polygone zu geben und 9 Gegnern jeweils 9k, anstatt 10k für jede Figur (was ja in der Summe wieder das selbe ergeben würde).
Man darf aber auch nciht nur rechnen, wie viele Polygone man hat, sondern auch, wie groß diese Dargestellt werden. Dafür ist es enorm wichtig zu wissen, welche Shader verwendet werden, will man Echtzeitschatten und schicke Beleuchtung kann man sich weniger Polygone leisten.
Also grober Richtwert: Überlege dir, auf welcher Hardware das laufen soll, und guck dir Wireframe Screenshots von Spielen an, die auf dieser Hardware laufen und mit deinem Vergleichbar sind.

Und immer daran denken: Jeder zusätzliche Vertex ist nur dann sinnvoll, wenn er merklich die Form verändert. 5 Punkte in einer geraden Linie sind meist (aber nicht wirklich immer) nicht sehr sinnvoll. Das selbe bei Texturen: Hohe Auflösung nur bei vielen Details, und wenn man sie auch wirklich von so nahem sieht.