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Hi, also ich hab die eigen bibliothek verwendet für c++ verwendet. Da schien aber irgendetwas nicht ganz zu stimmen. Konnte auch da nicht ganz herausfinden wie das Rotieren funktioniert. Aber vom Prinzip her habe ich nur gelesen, dass man die Quaternions miteinander multiplizieren muss, da kam bei Eigen aber auch nich das Richtige raus Wie würde ich denn den Vektor bekommen?
Hallo nochmal und vielen Dank. Ich stecke immernoch bei den Quaternions fest. Ich weiß nicht genau wie ich die Rotation hinbekomme. Ich habe mit dieser Seite die Konvertierungen gemacht: http://www.euclideanspace.com/maths/geom…rnion/index.htm Dabei sind die Quaternions so berechnet worden: w = c1 c2 c3 - s1 s2 s3 x = s1 s2 c3 +c1 c2 s3 y = s1 c2 c3 + c1 s2 s3 z = c1 s2 c3 - s1 c2 s3 C ist immer cosinus des halben Winkels und s ist sinus des halben Winkels. Die Zahl ist die Nummer des Winkels, h...
Vielen Dank, das hilft mir bestimmt erstmal weiter
Zitat von »David Scherfgen« Ist hier vielleicht was für dich dabei? https://www.google.com/search?q=kalman+f…chrome&ie=UTF-8 Ich glaube das mit den Quaternions könnte mein Problem direkt lösen. Ich evrstehe sie nur noch nicht ganz. Als Beispiel, habe ich einen Vektor für die Orientierung (yaw,pitch,roll) = (20,30,40). Wie würde dieser in das Quaternion System übertragen werden können? Ich hab soviel verstanden, dass es mit einer Rotation um die Koordinatenachsen geschieht. EIn Quaterion wird al...
Es scheitert an der Korrekten Umsetzung. Also die Extrapolation geschieht linear, dafür habe ich konkrete Gleichungen implementiert. Für die Glättung habe ich bisher einen Kalman-Filter benutzt. Der funktionioert für die Position wunderbar, nur die Orientierung stimmt nicht. Im Prinzip brauche ich also eine Idee/Anregungen/ oder auch Gleichungen wie man die Orientierung möglichst rukelfrei bekommt, ohne zu viel Genauigkeit zu verlieren.
(EDIT by David Scherfgen: Original-Thread auf Englisch: Dead reckoning and Smoothing) Hallo, ich habe ein Problem mit der Kopelnavigation im 3D-Raum. Diese wird verwendet, um das System zu entlasten und nur alle paar Sekunden ein Update der Position und Orientierung eines Objektes zu senden. Da die Koppelnavigation nur extrapoliert, sind die Daten nicht genau, das heißt, das Ergebnis der Koppelnavigation unterscheidet sich von den Updates zu den Positionsdaten vom System. Dazu gibt es die Glättu...
I am not sure either. So dead reckoning is used to extrapolate sent data. The concept is, that the data is sent, like every 2-5 seconds, the visual needs information about the the moving object every tick, which is like 0.0166 seconds for a system with 60Hz. So the dead reckoning tries to extrapolate the data it gets to send new data each tick, so that the object is moving. Problem is, that dead reckoning extrapolates linearly. It extrapolates the velocity, position, orientation, and angular vel...
Hello, I am developing a grafic representation of a 3D environment. I am facing issues implementing a working smoothing , when I use dead reckoning. Does anyone know, about general guidelines, how to implement a smoothing for position and orientation vectors, so that there is no jittering? The dead reckoning seems to be good so far. Thanks for every help I can get. Regards syntex00
25.04.2024, 22:00
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