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Ich meine mich zu erinnern, dass in der Bullet-Dokumentation viele Algorithmen namentlich benannt sind. Und es gibt auch Kapitel über den generellen Aufbau der Engine, also welche Phasen es gibt und was dort jeweils getan wird.Das sollte dir ansich genügend Stichworte liefern, um weiter recherchieren zu können.
Selbiges dürfte auch für andere OS-PE's gelten. Alleine bei der Benutzung versteht man den groben Aufbau, wenn dann in der Doku noch Hintergrundinfos stehen, weiß man schon vieles.

Die Bulletdoku war jedenfalls gut genug um zu erkennen, dass Physik eine Wissenschaft für sich ist. Und dann bleibe ich lieber bei Grafikprogrammierung und benutze für Physik fertiges.

Aber auch für die richtige Benutzung von ferigen Physikengines braucht man ein gewisses Maß an physikalischem Verständniß. Je mehr, je besser. Weil es hier genannt wurde: Von "The Nature of Code" halte ich wenig. Zumindest, wenn man wenig physikalisches vorwissen mitbringt, prägt man sich hier leicht falsche Zusammenhänge ein, einfach weil hier die Variablenbezeichner die waren Zusammenhänge nicht korrekt widerspiegeln.