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Hier im Forum gibt es 2 tolle Threads, die zeigen, wie man eine Physik Engine entwickelt:

Teil 1
Teil 2

Ich hoffe, ich konnte helfen!

Durza

Ich wird jetzt hier wahrscheinlich etwas pessimistisch klingen, aber eine komplette und etwas generische Physik Engine zu programmieren ist unter keinen Umständen eine triviale Angelegenheit. Zwar kann man schnell einmal irgendwelche Bewegungen und einfache Kollisionstests einbauen, aber die Komplexität für die Reaktion auf Kollisionen und die verschiedensten Formen und Oberflächen sind sehr schwer zu hand haben... Es ist ja auch nicht verwunderlich, dass darum die meisten Spiele auf bereits existierenden Code zurückgreifen (z.B. Box2D für 2D oder Bullet Physics für 3D) oder dass Leute damit ihr Lebensunterhalt verdienen etc.
Ich persönlich würde mir jetzt so etwas nicht zu trauen, besonders wenn ich bedenke, dass ich die enorme Zeitinvestition besser verwenden könnte und mit einem Bruchteil davon benötige um mich in bereits existierende Engines einzuarbeiten.
Natürlich kannst du es versuchen, aber sei nicht enttäuscht wenn es nie so wirklich wird, wie du dir das vorgestellt hast...

Wenn du Formeln suchst, dann empfehle ich dir mal dein Physikbuch hervor zunehmen und unter "Kräfte" oder "Mechanik" nach zu schauen.

Guck dir die Bullet Dokumentation an. Da lernst du etwas über den prinzipiellen Aufbau, die Phasen der Physikberechnung und es werden zahlreiche Algorithmen erwähnt, die intern benutzt werden. Damit solltest du eigentlich eine ganze Menge Suchbegriffe haben, um tiefergehende Informationen zu finden.