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Verstehe nicht so ganz, was du mit geraderücken meinst.. Willst du einfach nur eine Ebene im Raum so drehen, dass der Normalvektor genau der z-Achse entgegenzeigt, so dass die Fläche quasi parallel zum Koordinatensystem steht? Das müsste mit dem Skalarprodukt gehen. Du hast ja den Ist-Vektor, und den Soll-Vektor (0,0,-1). Mit dem Skalarprodukt kannst du den Winkel zwischen den beiden berechnen und dann eben die Ebene entsprechend drehen. Aber frag mich nicht nach der genauen Formel, da müsste ich genauso überlegen wie du

ja sind sie (kommt drauf an, ob du ein rechts oder linkshändiges system hast) aber wenn du 0,0,-1 machst, zeigt dir der Vektor entsprechend entgegen.