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Es lohnt sich schon OpenGL ES 2 mal vom Prinzip her verstanden zu haben, aber wenn Du für diverse Plattformen entwickeln willst, lohnt sich vielleicht eher der Blick auf Frameworks, die das schon bieten. Als Basis steht dort dann allerdings gern mal C++ nativ oder C# als "Script"-Sprache. Falls Du nativ bleiben willst, lohnt sich für Dich eventuell auch ein Blick auf Swift, speziell wenn Du es von Java/Android auf iOS umschreiben willst. Da ist der Aufwand deutlich geringer. Dasselbe gilt natürlich auch für C++ unter iOS.
Du musst also entscheiden, was Du willst. Willst Du es lernen, damit Du es kannst - was sicher nie schadet. Oder willst Du plattformunabhängig Spiele entwickeln? Bei letzterem würde ich wie gesagt eher auf ein Framework zugreifen, was Dir die ganzen plattform-spezifischen Dinge abnimmt und wo Du Dich auf's Wesentliche konzentrieren kannst.
Was ich Dir jedenfalls nicht raten würde, ist OpenGL ES 1 zu machen, was bei Dir aber ohnehin scheinbar keine Option ist.

SFML2 wäre ein Beispiel, allerdings noch etwas wackelig für mobile (speziell iOS, da ist noch einiges zu tun und mich haben sie mehr oder minder vergrault, weswegen ich noch nicht genau weiß, ob ich weitere Fixes beisteuern werde). LibGDX ein anderes Framework. IDE kannst Du nehmen, was Du willst, solange es die entsprechende Sprache kann. Der Vorteil solcher Frameworks ist, dass die Abfrage diverser Dinge abstrahiert und für alle Plattformen identisch ist.
Bedenke aber, dass z.B. für iOS ein jährlicher Beitrag von $99 notwendig ist. Das entfällt auch bei Crossplattform-Frameworks nicht.

Sorry, aber die Behauptung, dass SFML schlechtere Performance hat, halte ich für sehr großen Unsinn. Woher stammt das?

@Blue:
Seine Aussage disqualifiziert sich schon durch die Anzahl der Ausrufezeichen und der Verwendung von Rechtschreibfehlern als Stilmittel.

@infusion93:
Die Frage, ob du eine Low Level API (hier OpenGL ES 2) verwenden sollst, kannst du dir selber beantworten,
wenn du weist, was du denn erreichen möchtest.
Du willst verstehen was hinter der Kulisse passiert?
Arbeite dich in OpenGL ES 2 ein!
Du willst schnell plattformübergreifende Apps entwickeln?
Arbeite dich in ein Framework ein!

Abhängig von deiner Erfahrung mit Programmiersprachen wirst du etwas finden, dass dir mehr oder weniger zusagt.
Da du schon gesagt hast, dass du mit Java Erfahrung gesammelt hast, würde ich dir LibGDX empfehlen.
Mein persönlicher Favorit ist jedoch die Unity Engine, diese verwendet zwar eine andere Sprache, nämlich C#. C# ähnelt Java sehr stark.

Nutze doch einfach das GUI-System von Unity!.
Ansonsten ist Unity in Szenen organisiert, du kannst durchaus dein Hauptmenü in einer separaten Szene haben.
(Selber setze ich Szenen mit Bildschirm füllenden Fragments gleich)

Habe eigentlich seit dem Buch damals nicht mehr mit gearbeitet, aber ich habe gehört, dass die SDL sehr guten mobile Support(und allgemein Multiplattform) hat.

Unity hat seit 4.6 ein neues, brauchbares GUI System und kann auch mit Datenbanken arbeiten. Aber die wahre Stärke ist ja eigentlich der Asset Store, in dem es auch vielen kostenlosen Kram gibt in der Richtung. Ich würde dir eigentlich nur zu Unity raten wenn die Priorität auf Spiel > Entwicklungsprozess liegt. Zudem ist die Performance auf mobilen Endgeräten zwar ok, aber man muss oft einiges an Optimierungsarbeit reinstecken. (Gut, muss man letztendlich überall, aber bei Unity ist halt closed source und deshalb ist es schwierig)

Zitat von »[Anonymer Benutzer]«

SFML macht nciht mal sprite batching.

Die Behauptung ist schlicht falsch. Das kann man mit SFML sehr wohl machen. Da brauche ich mir auch keine Lobreden des Entwicklers selbst durchlesen oder einen Benchmark, der das nicht berücksichtigt. Sorry.

Das Thema hat sich allerdings wohl auch erledigt, er hat sich entschieden.