Ich hab noch mit keiner der genannten Engines selbst gearbeitet, wollte nur drauf hinweisen dass man sich nicht gleich auf zwei Möglichkeiten beschränken muss

Eine sinnvolle Antwort auf die Frage welche Engine gut geeignet wäre lässt sich ohnehin nur geben wenn man die genauen Anforderungen kennt...
Der Vorteil von Unity oder z.B. dem
UDK ist sicherlich dass diese Technologien wohl bei weitem eher dem aktuellen State of the Art entsprechen. Auch wenn Irrlicht und Ogre weiter aktualisiert werden, es hat sich in der Zwischenzeit sehr viel getan sodass viele Herangehensweisen, Designphilosophien, etc. heute eben ganz andere sind. Man hört beispielsweise des Öfteren dass das Design der Irrlichtengine ziemlich veraltet sein soll, selbst kann ich das zwar nicht beurteilen, ist aber eine Aussage über die ich schon in den verschiedensten Foren gestolpert bin...
Was genau sind denn deine Ziele, was für ein Projekt willst du mit der Engine verwirklichen, worauf kommt es dir dabei an?
Die Frage welche Engine gut ist, ist einfach so allgemein nicht zu beantworten. Jemandem der mit seiner zwölfköpfigen Familie wochenends in die Berge fahren will wird man kaum einen Ferrari dafür empfehlen...